消防機器人可以根據災害事故現場(chǎng)情況依賴(lài)于各種電子元器件進(jìn)行探測，裝載攝像頭可將現場(chǎng)情況通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò )實(shí)時(shí)傳輸給后方系統處理，同時(shí)有賴(lài)于各種傳感器。下面介紹一下消防機器人控制中傳感器的應用。
消防機器人的主體結構中，外框用鋁合金型材和板材搭建而成，并在其關(guān)鍵的受力區域進(jìn)行焊接，框架內放置著(zhù)蓄水裝置和調節機器人重心的調重塊以及控制中心，頂部安裝有6個(gè)風(fēng)扇和絞車(chē)分別作為機器人的推進(jìn)系統和提升系統，底部安裝著(zhù)滅火裝置和底輪。
機器人除了受直升機旋翼，火災現場(chǎng)的氣流的影響外，還會(huì )受到外界各種不可預測的干擾。安裝在機器人上的陀螺儀實(shí)時(shí)檢測其旋轉速度，經(jīng)過(guò)處理?yè)Q算可得到機器人旋轉的角加速度，電子羅盤(pán)可實(shí)時(shí)測出機器人正面與建筑物之間的夾角。
機器人左右兩個(gè)側面貼有家壓力傳感器用來(lái)測量外界大風(fēng)作用在機器人側面的壓力，三種傳感器獲得的信號傳輸到控制中心，經(jīng)過(guò)控制算法解算出4個(gè)小風(fēng)扇對應電機的轉速和運作時(shí)間，以實(shí)現將機器人正面與建筑物對齊和機器人左右位置的平衡。
機器人在空中受到外界干擾后引起的姿態(tài)偏移分為三類(lèi)，X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉。當機器人在X軸或Y軸方向受到大風(fēng)作用發(fā)生偏擺，由傳感器測出機器人側面的受力大小，控制中心分析出將機器人調節到平衡位置所需的作用力并換算成對應風(fēng)機的轉速，調整其空中姿態(tài)。
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